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仿生系列5--誰的手更敏感

手是人體最“多才多藝”的器官，我們通過手上的皮膚來感知周圍的世界，那么，機器人的人造皮膚是否也能夠用來感知周圍環境呢？

人類從幼兒時代開始就喜歡觸摸各種物體，從可愛的塑料玩具到燙手的電爐，好奇心壓倒一切，因為人類需要通過觸摸去了解不同物體表面的質感，以及感知溫度和疼痛，對外界環境和規律的感知不是人類與生俱來的，必須通過皮膚的觸摸去學習。

在我們的皮膚中大約有500萬個神經感受器，也就是所謂的感覺細胞，它們分布于大約1.5m2~2m2的面積之內，它們讓我們能夠感知外部世界，包括輕微觸碰、疼痛、寒冷以及溫暖等。仿生機器人希望模擬人類當然需要類似的感覺器官，為此，科學家正試圖為機器人設計人造皮膚，并且目前已經取得了一些成效，已有的人造皮膚不僅比人類皮膚反應更快，而且還能夠具有一些特殊的功能。

 
更智能的觸覺：機器人需要更復雜的傳感器

觸覺對于人形機器人來說非常重要，因為它們最終將被用于負責完成一些人類的工作，例如在家中或者醫院照顧老年人。此時，它們需要有準確的觸覺，才不至于在拿起一個玻璃杯時將杯子捏破。如果不細想的話，或許我們會認為機器人應該很容易做到不犯這樣的錯誤，表面上看機器人利用頭上的光線傳感器和手指上的壓力傳感器應該能夠處理好這兩項工作，光傳感器掃描房間并且鑒定物體，壓力傳感器根據掃描的結果判斷用多大的力量抓起杯子即可。這與人類在普通情況下拿起一個杯子時所做的事情一樣，人們首先通過眼睛觀察杯子，大腦迅速地判斷物體的材料、重量，并控制身體以適當的力氣拿起它。不過，根據慕尼黑技術大學工程師Philipp Mittendorfer的介紹，人和機器人之間有一個很大的區別，那就是當玻璃杯被另外一件物體遮蓋時，例如一塊布蓋住了玻璃杯，人仍然能夠正常地拿起它。而機器人如果僅憑上面介紹的光線傳感器和壓力傳感器，則無法完成這一項任務，因為它無法通過光線傳感器識別這是一件什么物體，當然也就無法控制壓力傳感器以正確的力量抓取它。而人生下來就開始學習通過觸覺去感知物體，人們能夠通過經驗判斷布下面蓋住的是什么。而機器人如果要模仿人類的這一操作，則需要讓機器人和人類一樣擁有能夠感覺物體材質、溫度的器官，按照目前的仿生機器人技術水平，這將需要很多種傳感器才能實現。

科學家目前正努力地研究這些傳感器，根據Philipp Mittendorfer的介紹，目前工程師已經可以使用32位處理器PIC32來驅動一個5cm2大的模塊來模仿皮膚，這種模仿人體皮膚觸摸功能的模塊由多種傳感器組成，其中包括溫度傳感器和感知震動的加速度傳感器以及紅外線距離感應器。每一個模塊都需要經過獨立的編程和校準，才能夠適應機器人的系統。在數量比較少的情況下，這種模塊能夠工作得很好。但是由于每一個模塊都需要編程和手動調整，而蓋住機器人整個身體的人造皮膚將起碼需要幾百到數千個模塊，毫無疑問，這將是一個浩大的工程。此外，作為人造皮膚的一部分，所有的模塊還需要鏈接成一個整體，需要調整這些模塊實現協同工作，這無疑將更加復雜。
 

 
自我意識：該在哪里停下來

將獨立的模塊組成一張人造皮膚，必須將所有的模塊鏈接起來，建立彼此間的聯系。在此情況下，模塊將不直接向機器人的計算系統發送信息，而是通過鄰近的模塊發送。每一個模塊需要有自己的身份編碼，讓系統能夠了解數據的來源。當某個模塊出現故障時，系統還可以切換至故障模塊鄰近的模塊，繼續采集需要的數據。與人類相比，機器人計算系統能夠以更快的速度響應來自模塊的信號，人類神經系統信號傳輸和響應的時間大概需要200ms~300ms，而機器人系統與模塊之間的信號傳輸只需要2ms~3ms。不同的是人類具有超前意識，而并不是像機器人一樣，所有的行動都必須在傳感器獲取信號后再通過系統檢索編程模型的相關指令才能繼續運作。

將模塊鏈接成真正的人造皮膚之后，其作用絕不僅僅是感知環境。通過人造皮膚，機器人能夠將意識傳達到全身，并結合模塊采集周圍的環境數據，這樣機器人將能夠學習認識自己。這將是邁向智能機器人的重要一步，因為只有這樣機器人才能夠清楚自己應該如何行動。迄今為止，仿生機器人進入到醫院照顧病人的一大障礙是無法很好地解決碰撞問題，因為在沒有人造皮膚的情況下，機器人無法知道在當前的環境下機器臂不能再提高了，甚至它的腿斷了，也仍然會繼續按照以往的方式運動。而這一切在有了人造皮膚后將完全改變，按照Philipp Mittendorfer的說法，人類在幼兒時期同樣需要通過不斷的學習，自我認識、自我體驗和自我控制，學會走路并學會在什么地方應該停下來。而機器人在有了皮膚之后，也能夠做到，也可以通過皮膚感知周圍的環境，并可以感覺到自己身體各部分目前的狀況。不過，前提條件是人造皮膚的觸覺模塊必須能夠覆蓋機器人的全身，以目前的仿生機器人技術來說，這將需要一些時間，首先必須將模塊設計得足夠小且靈活，而目前，研究人員在機器人身上最多也只能安裝31個模塊來進行測試。

總的來說，人造皮膚是仿生機器人研究的重要一步，未來，機器人將通過人造皮膚感知溫度的變化，實現觸摸功能并避免碰撞，能夠與人和各種交互對象更好地互動。不過，要造出像人類皮膚一樣的人造皮膚并不容易，下一步的工作，將是設計可以彎曲和附在機器人身體上的模塊，以適應更小的傳感器和更細致的邏輯程序。不過，擁有觸感的機器人已經離我們不遠了，或許，很快將能夠讓它們來為我們做飯。